Dispositivos de entrada y de salida

Dispositivos de entrada

Dentro de este grupo de elementos se encuentran todos los sensores con los que el robot capta las distintas variables a controlar. Estas variables pueden ser de temperatura, movimiento, proximidad, iluminación, posición, presión, velocidad, etc. En la siguiente tabla podemos ver algunos ejemplos de estos sensores:

Temperatura	NTC PTC Termorresistencia Termopar Bimetal
Posición	Final de carrera Relé reed
Proximidad y movimiento	Transductores Inductivos Capacitivos Resistivos Ultrasonidos
Velocidad	Tacómetros
Presión	Manómetros Galgas extensiométricas
Iluminación	LDR Fotodiodos Fototransistores

Dispositivos de salida

Son los elementos que queremos controlar. Los más habituales en nuestros proyectos son: motores, bombillas, diodos, timbres, zumbadores, relés, electroválvulas, vávulas, cilindros neumáticos, etc.

Dispositivos de control

Son los programadores y procesadores que reciben y tratan las señales que proceden de los elementos de entrada y las acondicionan para producir una serie de órdenes que se envían a los dispositivos de salida de acuerdo con el programa interno que poseen.

Dependiendo del tipo de control que realicen los podemos clasificar en:

• Control de lazo abierto
• Control de lazo cerrado

Controladoras

En el aula taller nos podemos encontrar con cuatro modelos distintos de controladoras. Explicaremos brevemente sus características y sus diferencias:

Nombre	Entradas	Salidas	Lenguaje	Cantidad	Curso	Imagen
BSP	8 analógicas 8 digitales (4 de ellas de umbral)	4 pareadas	WinLogo	6	3º- 4º ESO
Clavo	4 analógicas 8 digitales	4 pareadas (8 sin polaridad)	WinLogo Mswlogo	1
Lego	3 indistintas	3 pareadas	NQC Robolab	3	Bachillerato
Fischertechnik	2 analógicas 8 digitales	4 pareadas	LLWIN	1
Inves (Albertina)	4 analógicas 8 digitales	4 pareadas variables (8 sin polaridad)	WinLogo
Enconor			WinLogo Mswlogo
Microlog